チロリ科は先細りで数節に分節した頭部を持ち、頭部先端に非常に小さな4本の感触手を付けます。また、非常に大きな口吻を口から翻出するのも特徴で、チロリという名も、そこから来たものです。また別名のベロダシも由来は同じです。本科の種は砂底~砂泥底にすみ、体の両側には余り発達の良くない足があります。体表は一般に乳白色で、色彩を持ちません。
その中の種、チロリはわが国を代表する本科の種で、学名にも一般に呼ばれていた名がそのまま付けられています。わが国に広く分布します。なおGlycera属には非常によく似た多くの種があり、肉眼での区別は困難です。